پس از بازگشت به ایران در کنار خدمت قضایی به تدریس در دانشکده حقوق دانشگاه تهران، دانشکده حقوق دانشگاه ملی ایران (شهید بهشتی کنونی) و دانشکده پلیس پرداخت (۱۳۴۹ تا ۱۳۵۶ ش.) در این دوره، عمده ترین دروس تدریسی ایشان حقوق جزای عمومی و حقوق جزای بین الملل در مقطع کارشناسی و کارشناسی ارشد بود. دکتر محسنی که از سال ۱۳۲۵ (ش.) در وزارت دادگستری به مشاغل مختلف قضایی مشغول بود، در سال ۱۳۵۵ (ش.) بازنشسته شد.
مهمترین سمتهای ایشان عبارتند از: دادیار شهرستان ساری، رئیس شعبه دادگاه شهرستان، رئیس دادگاه جنحه همدان، بازپرس تهران، رئیس دادگاه رسیدگی به جرائم گرانفروشی در تهران، دادیار دیوان کیفر، بازپرس دیوان کیفر، مستشار دیوان کیفر، بازپرس قضایی، رئیس اداره حقوقی وزارت دادگستری، مدیر کل وزارت دادگستری، مدیر کل تحقیقات و مطالعات حقوقی وزارت دادگستری، مدیر مجله حقوقی وزارت دادگستری و نشریه هفته نامه حقوقی وزارت دادگستری (از ۱۳۵۱ تا ۱۳۵۷ ش.) و اولین رئیس دانشکده علوم قضایی وزارت دادگستری.
از مهمترین تالیفات وی می توان به دوره حقوق جزای عمومی مشتمل بر جلد اول کلیات حقوق جزا ، جلد دوم پدیده جنایی و جلد سوم مسئولیت کیفری اشاره کرد.
